Perjalanan SUV Mercedes-Benz dimulai 25 tahun lalu, saat itu mereka merancang mobil dengan nama AAVision berarti (All Activity Vehicle), walau sudah punya G-Class namun Mercedes melihat potensi besar untuk crossover, oleh karena itu rancamgan dimulai pada 1993 dan produk tersebut diperlihatkan Januari 1996 sebagai mobil konsep yang diluncurkan di North American International Auto Show (NAIAS) di Detroit.